#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Header.h>

void encoderDataCallback(const std_msgs::Header::ConstPtr& msg)
{
  std::string frame_id = msg->frame_id;
  int encoder_data = std::stoi(frame_id);  // 将字符串转换为整数

  // 在这里使用编码器数据进行进一步的处理
  // ...

  ROS_INFO("Received encoder data: %d", encoder_data);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "encoder_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/encoder_data", 10, encoderDataCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}